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平面关节型工业机器人
平面关节型工业机器人
它采用一个移动关节和两个回转关节（即prr），移动关节实现上下运动，而两个回转关节则控制前后、左右运动。这种形式的工业机器人又称（scara(seletive compliance assembly robot arm)装配机器人。在水平方向则具有柔顺性，工业机器人价格，而在垂直方向则有教大的刚性。它结构简单，动作灵活，多用于装配作业中，特别适合小规格零件的插接装配，如在电子工业的插接、装配中应用广泛。
机器人的驱动系统有哪些?
机器人的驱动系统，工业机器人的驱动系统，按动力源分为液压，气动和电动三大类。根据需要也可由这三种基本类型组合成复合式的驱动系统。这三类基本驱动系统的各有自己的特点。液压驱动系统：由于液压技术是一种比较成熟的技术。它具有动力大、力(或力矩)与惯量比大、快速响应高、易于实现直接驱动等特点。适于在承载能力大，惯量大以及在防焊环境中工作的这些机器人中应用。但液压系统需进行能量转换(电能转换成液压能)，张家口工业机器人，速度控制多数情况下采用节流调速，并且效率比电动驱动系统低。液压系统的液体泄泥会对环境产生污染，工作噪声也较高。因这些弱点，近年来，在负荷为100kg以下的机器人中往往被电动系统所取代。
工业机器人分类
从机械结构来看，分为串联机器人和并联机器人。
1）串联机器人的特点是一个轴的运动会改变另一个轴的坐标原点，工业机器人销售，在位置求解上，串联机器人的正解容易，但反解十分困难；
2）并联机器人采用并联机构，其一个轴的运动则不会改变另一个轴的坐标原点。并联机器人具有刚度大、结构稳定、承载能力大、微动精度高、运动负荷小的优点。其正解困难反解却非常容易。串联机器人和并联机器人如图所示。
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