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工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类。编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，通过rs-232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。示教输入型的示教方法有两种：一种是由操作者用手动控制器（示教操纵盒），机器人维修*，将指令信号传给驱动系统，机器人维修，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍；另一种是由操作者直接领动执行机构，按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。
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abb机器人i/o输出板 3hea800439-002
abb机器人轴计算机板 dsqc668 3hac029157-001
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abb机器人电源分配板 dsqc662 3hac026254-001
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abb机器人控制柜驱动器 3hac025338-006
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技术参数是机器人制造商在产品供货时所提供的技术数据。不同的机器人其技术参数不一样，而且各厂商所提供的技术参数项目和用户的要求也不完全一样。但是，机器人的主要技术参数一般都应有：自由度、定位精度和重复定位精度、工作范围、工作速度、承载能力等。 [3] （1）自由度 [3] 自由度是指机器人所具有的*坐标轴运动的数目，不包括手爪（末端操作器）的开合自由度。在三维空间中描述一个物体的位姿需要6个自由度。
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