水下焊接中V形焊缝的识别

该水下自动焊接系统的视觉系统主要由激光器、滤光片和摄像机组成,其被封装在玻璃盒子中。采用激光作为辅助光源,当玻璃盒子与钢板的距离及玻璃盒子厚度一定,ccd以垂直于焊件位置摄像时,激光器与ccd在同一平面上且夹角为17.4°时拍摄焊件的v形焊缝图像*佳。
对水下焊接图像首**行滤波,再对其进行阈值变换,然后对焊缝进行边缘提取,接着对边缘的灰度值取平均值,得到焊缝的中心线,*后对其进行直线拟合提取到的焊缝特征点,即焊缝的*低点。提出了三种v形焊缝识别方案,通过对图像进行处理得出了其中*好的方案。
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