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1920年，捷克作家卡雷尔·凯佩克（karel capek）发表了科幻剧本《罗萨姆的机器人》。在剧本中，凯佩克把捷克语“robota”写成了“robot”，“robota”是奴隶的意思。该剧预告了机器人的发展对人类社会的悲剧性影响，引起了人们的广泛关注，被当成了“机器人”一词的起源。在该剧中，机器人按照其主人的命令默默地工作，没有感觉和感情，以呆板的方式从事繁重的劳动。
《隋书》里曾记载了一个机器人的故事：“……帝犹恨不能夜召，机器人怎么维修，于是命匠刻木偶人，施机关，能坐起拜伏，以像于抃。帝每在月下对酒，库卡机器人维修，辄令宫人置之于座，与相酬酢，而为欢笑。”机器人（robot）是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。历早的机器人见于隋炀帝命工匠所营造的木偶机器人，机器人维修，施有机关，有坐、起、拜、伏等能力。 [1] 机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。 [2]
图1-1 直角坐标型机器人 [3] a.结构简单，直观，刚度高。多做成大型龙门式或框架式机器人。 [3] b. 3个关节的运动相互*，没有耦合，运动学求解简单，维修机器人攻略，不产生奇异状态。采用直线滚动导轨后，速度和定位精度高。 [3] c.工件的装卸、夹具的安装等受到立柱、横梁等构件的限制。 [3] d.容易编程和控制，控制方式与数控机床类似。 [3] e.导轨面防护比较困难。移动部件的惯量比较大，增加了驱动装置的尺寸和能量消耗，操作灵活性较差。
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