电动平衡自动支撑系统

∙∙∙产品介绍∙∙∙ 舜若科技(sunyatech) 自主研发的自动支撑系统是一种小型电动平衡腿，专门为医疗机器人相关企业开发。电动平衡腿系统集成了直流无刷电机、减速器、推杆机构及驱动控制系统。推杆可在行程范围内任意位置停止。并可在推力范围内对推力进行线性调节，为医疗机器人提供稳定的工作环境，进一步提升了医疗机器人的安全性。
∙∙∙产品特点∙∙∙ 进口arm cortex-m3 32-bit mcu; 接口丰富：提供1路全速usb2.0接口（12mbit/s），1路半双工rs485接口（10mbit/s），1路外部驱动接口（最大驱动电流4a，此时需配备至少250w以上的直流电源）； 控制电路全隔离设计，所有端口均进行光电隔离； 超长寿命直流无刷电机，噪声小，扭矩大； 电机扭矩、支撑推力全段线性调节； 电机内部集成高精度霍尔编码器，推杆运动过程中遇到障碍物自动停止，无需额外传感器； 系统进入支撑状态后，电机自动进入待机状态，推杆完全依靠机械机构锁止，安全节能可靠； 系统上电后，上位机可随时查电机及支撑系统的工作状态； 系统提供双重热保护电路： 第一重保护：高精度ad采样电路（12-bit sar adc），单片机实时读取电机电流信息； 第二重保护：堵转电流达到1.2a时，电机自动断电，实现自主保护功能。
∙∙∙系统组成∙∙∙ 每套系统含控制器1个，支撑脚四个，如下图所示：
∙∙∙ 性能参数 ∙∙∙
工作电压
dc24v
功耗（典型值）
150w（输出端口驱动其他电子产品需提高电源功率）
输出端口最大负载能力
dc24v/4a
usb接口特性
usb2.0，最大传输速率12mbit/s
usb接口esd特性
15kv（空气放电）/8kv（接触放电）（iec61000-4-2 level 4
rs485接口特性
异步半双工，最大传输速率10mbit/s
rs485传输介质
双绞线或屏蔽线
rs485传输距离
≤1km
支撑、收纳接口光电隔离特性
ac2500v,1min
单个支撑脚推力
ass-2405：50kg±5kg；
ass-2410：100kg±5kg
行程（典型值）
6cm
推杆运行速度
支撑速度：0.6cm/s；
收纳速度：0.4cm/s
单个支撑脚运行噪声
75db(a)（测试条件：推力50kg，噪声计与支撑系统距离为0.5米）
∙∙∙ 应用案例 ∙∙∙