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超声波传感器
超声波是一种一定频率范围的声波它具有在同种媒质中以恒定速率传播的特性，而在不同媒质的界面处，会产生反射现象利用这一特性，就可以根据测量发射波与反射波之间的时间间隔，在扫地机器人中，避障功能的实现正是利用了这一超声波测距的原理它的传感器部分由三对（每对包括一个发射探头和一个接收探头）共六个超声波传感头组成，由单独的振荡电路产生频率固定为40khz，幅值为5v的超声波信号在控制器送来的路选信号的作用下，40khz的振荡信号被加在超声发射探头的两端，从而产生超声信号向外发射；该信号遇到障碍物时，产生反射波，扫地机导航规划测试台，当这一反射波被接收后，根据前述测距的原理，就可以地判断障碍物的远近；同时，根据信号的幅值大小，也可以初步确定障碍物的大小。
光电编码器
光电编码器是扫地机器人上的位置和速度检测的传感器，扫地机导航规划测试台技术性能，扫地机器人上的光电编码器通过减速器和驱动轮的驱动电机同轴相连，扫地机导航规划测试台性能，并以增量式编码的方式记录驱动电机旋转角度对应的脉冲。由于光电编码器和驱动轮同步旋转，扫地机导航规划测试台定制，利用码盘、减速器、电机和驱动轮之间的物理参数，可将检测到的脉冲数转换成驱动轮旋转的角度，即机器人相对于某一参考点的瞬时位置，这就是所谓的里程计。光电编码器已经成为在电机驱动内部、轮轴，或在操纵机构上测量角速度和位置的普遍的装置。因为光电编码器是本体感受式的传感器，在机器人参考框架中，它的位置估计是的。
本实施例提供的一种用于扫地机底部的传感器机构，其结构与实施中提供的扫地机结构一致，传感器机构也由红外组件4和第二红外组件5构成，且红外组件4和第二红外组件5也分别放置凹槽和第二凹槽内；上述传感器机构位于机身主体的底部横边处；其不同之处在于：本实施中的红外组件4和第二红外组件5能够响应于来自前方地面被指引的信号的反射。
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