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多关节型工业机器人 又称回转坐标型工业机器人，这种工业机器人的手臂与人一体上肢类似，其个关节是回转副（即rrr），该工业机器人一般由立柱和大小臂组成，立柱与大臂见形成肩关节，大臂和小臂间形成肘关节，码垛机器人组成，可使大臂做回转运动和俯仰摆动，小臂做仰俯摆动。其结构紧凑，灵活 性大，占地面积小，能与其他工业机器人协调工作，但位置精度教低，有平衡问题，控制耦合，这种工业机器人应用越来越广泛。 平面关节型工业机器人 它采用一个移动关节和两个回转关节（即prr），移动关节实现上下运动，而两个回转关节则控制前后、左右运动。这种形式的工业机器人又称（scara(seletive compliance assembly robot arm)装配机器人。在水平方向则具有柔顺性，而在垂直方向则有教大的刚性。它结构简单，动作灵活，码垛机器人，多用于装配作业中，特别适合小规格零件的插接装配，如在电子工业的插接、装配中应用广泛。
由于核心技术缺乏，我国工业机器人消费严重依赖国外企业，尤其在减速机、伺服电机、控 制 器等核心零部件上，我国本土机器人企业受制于人，只能购买高昂的国外设备，这需要国产工业机器人厂商不断提高技术，加大研发水平，早日摆脱国外机器人品牌对中国工业机器人消费市场的控制。 考虑到目前全球制造业工业机器人密度为55，码垛机器人排名，而中国工业机器人密度仅为21，远低于日韩德美等发达国家，以及智能制造背景下，“机器换人”政策不断落地，未来我国工业机器人市场还有很大的增长空间。
全自动码垛机的优点。
全自动高位码垛机的结构优点很多，它结构简约，故障率低，易于*及维修。而且主机自动循环加油维护。主机有三面可任意选择做进料、出料口，有效适应场地：伺服电机控制转袋、定位、托盘升降，运行平稳，准确度高，噪音小，码垛机器人生产线，解决了震动冲击问题，不再使用液压缸升降：多种剁型选择：五花剁、六顺剁，剁型及码垛层数可任意设置，剁型整齐，方便储存及运输。
全自动高位码垛机管理简便易掌控。可大大地减少劳动人员和降低劳动强度。带装物料或者箱装物料都可以在包装完毕之后通过输送机进行全自动码垛。
全自动高位码垛机采用高速、平稳、节省空间等理念设计。可以更快速，更节省空间，一机多用，调整迅速，不必为更换堆叠产品而烦恼。而且适用范围比较广，像瓦楞纸箱、塑胶箱、袋装包装物都可以进行全自动码垛。
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