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主动柔顺性是根据传感器反馈的信息而从动柔顺心则利用不带动力的机构来控制手爪的运动以补偿其位置误差。例如美国draper实验室研制的远心柔顺装置rcc(remote center compliance device)（图3），喷涂机器人供应商，一部分允许轴作侧向移动而不转动，另一部分允许轴绕远心（通常位于离手爪远的轴端）转动而不移动，分别补偿侧向误差和角度误差，实现轴孔装配。
常用的抓爪主要有：夹爪式抓手、夹板式抓手、真空吸附式抓手、混合式机械抓手。可以用来进行袋装产品、箱装产品、桶装产品、平面板状产品等抓取、码垛、搬运。
搬运码垛机器人工作站优势：1、码垛机器人结构简单，零部件少，喷涂机器人，维护和*较为简单。
2、机器人工作环境不受限制，喷涂机器人价格，可以在狭窄的空间或是灰尘较多的喷涂车间等环境下进行使用。不受环境和情绪等影响，也可以24小 时不间断的进行生产作业。加快了码垛搬运工作的生产进程。
当其他参数不变的情况下，涂料流率越低，其雾化颗粒越细，但同时也会导致漆雾中溶剂挥发量*。涂料流率高会形成波纹状的涂膜，同事当涂料流量过大使旋杯过载时，旋杯边缘的涂膜增厚至一定程度，喷涂机器人厂家，导致旋杯上的沟槽纹路不能使涂料分流，并出现层状漆皮，这会产生气泡或涂料滴大小不均匀的不良现象。每支喷枪的涂料流率与高速旋杯的口径、转速涂料的密度有关，其上限由雾化的细度和静电涂装的效果来决定。
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