MACH网关 SENT-ETH数据读取与控制（CAN通讯）

mach sae j2716 sent网关模块，厂家的软件只支持了canlib32.dll，但是网关开放的通讯协议可以让其他can卡通过can报文顺利地使用它。
配置网关can通道如果使用厂家软件，可以通过kvaser进行连接，需要注意的是记住配置的连接参数，如can连接，需知道通道是can还是canfd，波特率，tx和rxid等；亦或者用usb连接，需要知道串口的波特率。
ethernet连接就简单很多，在浏览器输入设置的ip即可（前提是pc网口需与网关设置ip在同一网段）。
当然本文的不是用软件如何使用该工具，使用软件可以快捷的去修改设备eerom中的can通道设置，如果是sent-can型号或者没有kvaser就只能根据通讯协议用can报文修改相关参数了。如果配置can后忘记参数，就只能用利用设备上的reset按键了。
厂家can设备（can接收报文讲解）
用厂家软件配置好后，通过sent功能发送sent，然后断开与软件连接，使用canking查看can报文（网关不具备终端电阻，如果有错误帧试着并个120ω电阻），注意四通道sent-eth使用can接收sent数据就不能用usb连接pc（通过vin供电），否则仅有串口数据。
根据通讯协议可知，byte0 = 0x95是网关接收端的数据；byte0 = 0x99是网关发送端的数据（这里收发都使用的sent-eth网关模拟）。
byte1 = 0x01代表sent2，0x02代表sent3，也就是sent3作为发送端，sent2作为接收端。
byte2 = 0x60中的6（7-4bit）是数据长度（即6个半字节），0x0代表状态。
当不勾选，即swap fast data nibbles = 0时
60代表status=0，datanibblecount=6
22为crc=2，crccalculated=2
注意：swap fast data nibbles = 0（上图中can的btye3-5数据由此方法），
21（十六进制）代表datanibble0 = 1，data1nibble1 = 2
43（十六进制）代表datanibble2 = 3，datanibble3 = 4
65（十六进制）代表datanibble4 = 5，datanibble5 = 6
即21 43 65为sent的数据，正确读取顺序为0~5 ==> 1 2 3 4 5 6（从左到右数据字节升高）
当勾选，即swap fast data nibbles = 1时
60代表status=0，datanibblecount=6
22为crc=2，crccalculated=2
注意：swap fast data nibbles = 1，
21（十六进制）代表datanibble0 = 2，data1nibble1 = 1
43（十六进制）代表datanibble2 = 4，datanibble3 = 3
65（十六进制）代表datanibble4 = 6，datanibble5 = 5
即21 43 65为sent的数据，正确读取顺序为0~5 ==> 2 1 4 3 6 5（从左到右数据字节升高）
其他can设备（发送can报文讲解）
如果使用其他can卡，仅能使用通讯协议进行设备控制。这里偷个懒，将非官方的can卡并在网关与kvaser之间监控厂家软件的控制指令。可以看到厂家软件中的各种实现也都是根据通讯协议实现。下面以发送sent数据的控制报文进行讲解。
由于messageid占用一个字节，所以发送数据的can控制报文中，id=canid_rx（可进行配置）；byte0 = 0x90。
byte1=0x02即控制通道sent3（sent1为0x00），若设置的sent通道crc不是sw模式就可忽略该参数，其余参数解释同上节。
后得出
request：id=0x123，data={0x90 0x02 0x60 0xa1 0x00 0x00 0x00}respond：id=0x321，data={0x90 0x02}然后sent3将持续发送数据，从can监控就是id=0x321，data={0x99 0x02 0x60 0xa1 0x00 0x00 0x88}
了解多产品信息，搜索广州智维电子科技联系。我们提供对所有产品的技术支持。
广州智维电子科技有限公司专注于horiba尾气分析仪,kvaser总线分析仪,midtronics蓄电池测试仪等