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1814年7月英国发明家g.斯蒂芬森造出他的机车，被誉为成功的机车。后来主要由g.斯蒂芬森之子r.斯蒂芬森设计建造的“火箭”号蒸汽机车（见彩图）于1829年10月参加蒸汽机车比赛，以运行可靠、速度快得奖。比赛时时速为47公里。“火箭”号机车采用卧式多烟管锅炉，枕木回收价格，传热面积大，二手枕木回收厂家，生成蒸汽快，锅胴与火箱拼接在一起，锅炉蒸汽压力为0.345兆帕（3.5千克力/厘米2）；有两个与水平线成35°角斜装于锅炉两后侧的汽缸；有一对装于机车前部的动轮，动轮车轴左右各装一曲拐，互成直角，江西枕木回收，使机车动轮曲拐停在任何位置均能起动，轴列式为 0-1-1。乏汽从烟筒喷出，以诱导通风，促进燃烧。“火箭”号重4吨，能牵引装载重量三倍于机车自重的车厢。这是初具现代蒸汽机车基本构造特征的蒸汽机车。1830年r.斯蒂芬森又造出“行星”号机车，将卧式锅炉的内外火箱和烟箱制成一整体，这种形式的锅炉后称为机车式锅炉。“行星”号机车的两个汽缸装于锅炉前端的烟箱下部车架内侧水平位置，称为内汽缸式机车，只有一对动轮，装在后部，轴列式为1-1-0。运行时上下颠抖减轻。蒸汽机车的基本构造形式除广泛采用外汽缸式（汽缸装于车架前端两外侧）外，迄今无多大变化。
解放型机车是中等功率的货运机车，目前多为调车和小运转用。建设型机车是1957年在解放型机车的基础上设计而成的，与解放型机车相比，锅炉用全焊结构，蒸汽压力提高至15千克力/厘米，并加装了加煤机、给水加热器、自动调整楔铁等设备，目前是干线货运主要蒸汽机车之一。
胜利型和人民型机车 　胜利型机车1956年试制成功，其结构特点是增加过热和蒸发传热面积的比值，采用特洛菲莫夫分动式汽阀，煤水车底架、水柜、煤槽均采用电焊焊接结构等。胜利型机车是主要客运蒸汽机车之一，目前在干线上已逐步被柴油机车所取代。人民型机车是在胜利型机车的基础上改进设计，于1958年制成。锅炉采用全焊结构，蒸汽压力提高至15千克力／厘米，构造速度为每小时110公里，并增加了加煤机、给水加热器和自动调整楔铁等装置。人民型机车是铁路干线和支线上的主要客运蒸汽机车之一。
蒸汽机车发展时期
1830年以后，美国以及其他一些国家先后开始制造蒸汽机车。这个时期机车动轮由二对或三对发展至四、五、六对。早使用二轴引导转向架是美国于1832年制造的 2-1-0式“乔纳森兄弟”号机车，火车旧枕木回收，大型机车还在动轮后面装有较小的从轮。借助于从轮，机车可装载一个较宽大、较重的火箱。
1884年瑞士人a.马利特发明关节式机车，牵引力大，并能顺利通过曲线。1888年建成。大的关节式机车是2-4 4-2式“大人物”号(图2)，整备重量为543吨，锅炉压力为2.068兆帕（21.1千克力/厘米2），在时速120公里条件下，发挥出功率6000马力以上。
1875～1900年广泛地应用蒸汽两次膨胀原理，创造了复胀式机车，提高了机车热效率。1900～1920年由于采用蒸汽过热和给水加热等装置，机车的热效率、牵引力和功率又有提高。
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