关节机器人-威普特机器人科技-多关节机器人

1.动作指令分类：使机械手动作的指令叫作动作指令。可分为: ptp动作指令，cp动作指令，curves动作指令，joint动作 指令。2. ptp指令：包括指令：go、jump、bgo、tgoptp动作，是与其动作轨迹无关，多关节机器人，以机械手的工具顶端为目标位路使其动作的动作方法。ptp动作，关节机器人，使用各关节上配置的电动机，使机械手通过至短的路径到达目标位置。优点：运动速度快，缺点:运动轨迹无法预测。给定ptp动作速度和加/减速，使用speed指令和accel指令。
四轴机械手的手臂姿势：在使用机械手作业时，有必要使其用示教时的手臂姿势在规定的点上动作。如果不这样做，根据手臂姿势的不同，会产生轻微的位置偏移，关节机器人厂家，或朝着意想不到的路径动作的结果，有干涉周边设备的危险。为了避免这种情况，四关节机器人，在点数据中必须事先规定使其在此点上动作时的手臂姿势。此信息也也可以从程序中变更(﹨l或者﹨r) 。
3.2 arc和arc3指令：功能: arc在xy平面上以圆弧插补动作。arc3在3d空间里以圆弧插补动作。格式：arc 经过坐标，目标坐标说明:将机械手从当前位置到目标坐标，通过经过坐标用圆弧插补动作活动时使用。从所给的3点(当前坐标、经过坐标、目标坐标)自动演算圆弧插补轨道，并沿着此轨道移动机械手直至目标坐标为止。示例： p3，arcp2。
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