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agv(automatedguidedvehicle)即所熟
agv（automated guided vehicle）即所熟知的自动导引搬运车。它是一种带有自动导引设备，并且能够沿规定路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输设备，广泛应用于物流行业各场景。导航作为一项技术，是赋予agv感知和行动能力的关键。agv技术的发展，实际上就是导航导引方式的演进史。本文将对agv导航的历史发展、现阶段状况、客户选用原则进行简要分析，以使大众及物流业初入行者对agv有所了解。
与plc的对比，工控机的优势
与plc的对比，工控机的优势在于其操作系统的灵活性，外设和io接口的丰富性，及丰富的系统资源与数据处理能力。缺点是其软件开发成本较高，搭建ros系统、开发激光导航与运动控制算法均具备一定技术门槛。我们还是从三个维度分析其实现方法：
运动控制
首先了解我们选用电机支持的控制协议（不讨论脉冲型电机），目前主流的有canopen cia402协议，硬件方面有can canopen驱动程序/canopen over ethercat实现电机控制。或者直接用软plc方案，如在工控机上安装twincat软plc核，可实现如上文中所阐述的相关控制。
导航控制
由于工控机具备丰富的接口和较强的计算能力与数据存储能力，硬件如usb3.0，千兆rj45网口，江苏agv导航模块，连接激光雷达并传输处理大数据量点云速度可以做到几十ms级别。
视觉系统在工控机上的搭建技术难度不高，可以实现二维码定位或者激光导航 二维码辅助定位的功能。
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