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机器人控制系统在结构上大部分采用分层结构的微型计算机伺服控制
机器人控制的分类，按照有无反馈分为：开环控制、闭环控制、
开环控制的条件：地知道被控对象的模型，并且这一模型在控制过程中保持不变。
按照期望控制量分为：力控制、位置控制、混合控制这三种。
位置控制分为：单关节位置控制（位置反馈，位置速度反馈，位置速度加速度反馈）、多关节位置控制
多关节位置控制分为分解运动控制、集中控制力控制分为：直接力控制、阻*控制、力位混合控制
智能化的控制方式：模糊控制、自适应控制、控制、*网络控制、模糊*网络控制 、控制
控制系统硬件配置及结构 .电气硬件 .软件架构
由于机器人的控制过程中涉及大量的坐标变换和插补运算以及较低层的实时控制。所以，目前市面上机器人控制系统在结构上大部分采用分层结构的微型计算机控制系统，通常采用的是两级计算机伺服控制系统。
多关节型工业机器人的应用
多关节型工业机器人
又称回转坐标型工业机器人，这种工业机器人的手臂与人一体上肢类似，其个关节是回转副（即rrr），该工业机器人一般由立柱和大小臂组成，立柱与大臂见形成肩关节，大臂和小臂间形成肘关节，可使大臂做回转运动和俯仰摆动，小臂做仰俯摆动。其结构紧凑，灵活性大，占地面积，智能工业机器人设计，能与其他工业机器人协调工作，智能工业机器人价格，但位置精度教低，有平衡问题，智能工业机器人，控制耦合，这种工业机器人应用越来越广泛。
陈仕贤发明了活齿传动技术。第四代活齿传动——全滚动活齿传动（oscillatory roller tran*ission，ort）已成功地应用到多种工业产品中。在ort基础上提出的复式滚动活齿传动（compound oscillatory roller tran*ission，智能工业机器人销售，cort）不但具有rv传动类似的优点，而且克服了rv传动曲轴轴承受力大、寿命低的缺点，进一步提高了使用寿命和承载能力；cort的结构使其在同样的精度指标下回差更小，运动精度和刚度更高，缓解了rv传动要求制造精度高的缺陷，可相对降低加工要求，减少制造成本。cort是我国自主开发的，拥有自主知识产权。鞍山*合金研究所和浙江恒丰泰减速机制造有限公司均开发成功了机器人用cort减速机。
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