天津物流自动化系统-施格自动化工业机器人(图)

按系统的性质和方式将系统控制分成几个模块，每一个模块各有不同的控制任务和控制策略，各模式之间可以是主从关系，也可以是平等关系。 这种方式实时性好，易于实现高速、*控制，易于扩展，可实现智能控制，是目前流行的方式。 其主要思想是“分散控制，集中管理”，即系统对其总体目标和任务可以进行综合协调和分配，并通过子系统的协调工作来完成控制任务，整个系统在功能、逻辑和物理等方面都是分散的，所以dcs 系统又称为集散控制系统或分散控制系统。 这种结构中，子系统是由控制 器和不同被控对象或设备构成的，各个子系统之间通过网络等相互通讯。分布式控制结构提供了一个开 放、实时、准确的机器人控制系统。分布式系统中常采用两级控制方式。 两级分布式控制系统，通常由上位机、下为机和网络组成。上位机可以进行不同的轨迹规划和控制算法，下位机进行插补细分、控制优化等的研究和实现。上位机和下位机通过通讯总线相互协调工作，这里的通讯总线可以是rs-232、rs-485、eee-488 以及usb 总线等形式。
四轴机器人与六轴机器人简单的区别介绍
工业化装配机器人之所以获得越来越多包装企业的青睐，正在于它如今已可以胜任包括装配在内的各种包装生产任务，包括所有材料的处理，如取放、装卸、包装码垛成型等包装前端流程相关的工序，以及打标签、检验、抽样等加工工序。
需要指出的是，本文所说的工业化装配机器人，是指四轴机器人（以下简称四轴机器人）和六轴关节式机器人（以下简称六轴关节机器人或六轴机器人）。其中，四轴机器人是特别为高速取放作业而设计的，天津物流自动化系统，而六轴机器人则提供了更高的生产运动灵活性。
多关节型工业机器人 又称回转坐标型工业机器人，这种工业机器人的手臂与人一体上肢类似，其*个关节是回转副（即rrr），该工业机器人一般由立柱和大小臂组成，立柱与大臂见形成肩关节，大臂和小臂间形成肘关节，可使大臂做回转运动和俯仰摆动，小臂做仰俯摆动。其结构紧凑，灵活 性大，占地面积小，能与其他工业机器人协调工作，但位置精度教低，有平衡问题，控制耦合，这种工业机器人应用越来越广泛。 平面关节型工业机器人 它采用一个移动关节和两个回转关节（即prr），移动关节实现上下运动，而两个回转关节则控制前后、左右运动。这种形式的工业机器人又称（scara(seletive compliance assembly robot arm)装配机器人。在水平方向则具有柔顺性，而在垂直方向则有教大的刚性。它结构简单，动作灵活，多用于装配作业中，特别适合小规格零件的插接装配，如在电子工业的插接、装配中应用广泛。
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